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中山海川機(jī)器人丨精密減速器機(jī)器人產(chǎn)業(yè)要破除“卡脖子”難題

2023-03-25 19:37 來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)

中山海川機(jī)器人丨精密減速器機(jī)器人產(chǎn)業(yè)要破除“卡脖子”難題

精密減速器

最近看了一則新聞：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)要破除“卡脖子”難題，感觸挺深。隨著人工成本的提高，工業(yè)機(jī)器人替換人已成為趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人作為智能制造的基石，但核心零部件卻制約著我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，據(jù)相關(guān)顯示目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人減速器普通依賴(lài)進(jìn)口。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在中國(guó)要成氣候，必須下決心解決核心零部件的問(wèn)題。

下面介紹工業(yè)機(jī)器人核心精密零部件：減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。目前市面上的大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人上的減速器主要有兩類(lèi)：rv減速器和諧波減速器。

rv減速器：是少齒差嚙合，但相對(duì)于諧波減速器，rv減速器通常用的是擺線針輪，rv減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，rv減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。rv減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。rv減速器用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用rv減速器。

rv減速器分解圖

減速器主要包括：剛輪、柔輪、和徑向變形的波發(fā)生器三者組成。它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。所以減速機(jī)主用于小型機(jī)器人，特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。一般用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸。

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